Shulchan Aruch OC 248:4
היוצאים בשיירא במדבר והכל יודעים שהם צריכים לחלל שבת כי מפני הסכנ' לא יוכלו לעכב במדבר בשבת לבדם ג' ימים קודם שבת אסורים לצאת וביום ראשון ובשני ובשלישי מותר לצאת ואם אח"כ יארע לו סכנה ויצטרך לחלל שבת מפני פקוח נפש מותר ואין כאן חילול והעולה לארץ ישראל אם נזדמנה לו שיירא אפילו בערב שבת כיון דדבר מצוה היא יכול לפרוש ופוסק עמהם לשבות ואם אחר שיהיו במדבר לא ירצו לשבות עמו יכול ללכת עמהם חוץ לתחום מפני פיקוח נפש ואם נכנס לעיר אחת בשבת מהלך את כולה ואפי' הניחוהו מחוץ לעיר ורוצה ליכנס לעיר מותר דכיון דלדבר מצוה נפק יש לו אלפים אמה לכל רוח: הגה י"א שכל מקום שאדם הולך לסחורה או לראות פני חבירו חשוב הכל דבר מצוה ואינו חשוב דבר הרשות רק כשהולך לטייל וע"כ נהגו בקצת מקומות להקל בענין הפלגת הספינות והליכת שיירא תוך שלשה ימים כי חושבים הכל לדבר מצוה ואין למחות בידן הואיל ויש להם על מי שיסמוכו
Magen Avraham 248:14
והעולה לא"י. ודוק' ע"ד להתיישב וי"א אפי' ע"מ להחזיר כיון דאפי' מהלך ד"א בא"י מצוה היא